Ең дұрысы, мехатрондық жүйелерді басқарудың жабық тізбегінде жақсы өнімділікке қол жеткізу үшін сенсорларды дәл өлшеу қажет. Нәтижесінде, сенсорлардың ақаулары жүйенің дұрыс жұмыс істеуіне кедергі келтіреді, егер ақауларға төзімді басқару архитектурасы (FTC) қабылданбаса. Сызықтық емес жүйелерге арналған модельдерге негізделген FTC алгоритмдерін жасау көбінесе қиын болғандықтан, бұл мақалада терең оқытуға негізделген сенсорлардың ақаулары болған кезде жаңа FTC әдісіне назар аударылады. Қарастырылған тәсіл ақауларды анықтау және оқшаулау кезеңдерін және контроллерді жобалау кезеңдерін бір қайталанатын нейрондық желімен алмастырады, ол берілген уақыт терезесіндегі сенсорлардың бұрынғы өлшемдерін кіріс ретінде және шығыс ретінде басқару айнымалыларының ағымдағы мәндерін білдіреді. Бұл терең FTC әдісі сфералық инверттелген маятниктен тұратын Мехатрондық жүйеге қолданылады, оның конфигурациясы реактивті доңғалақтардың көмегімен өзгереді, өз кезегінде электр қозғалтқыштарымен жұмыс істейді. Моделдеу нәтижелері мен тәжірибе көрсеткендей, ұсынылып отырған әдісі өңдей алады кенеттен істен шығуы туындаған тетіктерде ережелері/ жылдамдығын. Берілген қосымша материалдар нақты тәжірибелік бейнелер мен бағдарламалық жасақтаманың бастапқы кодын қамтиды.
