Постдокторант-исследователь Института умных систем и искусственного интеллекта (ISSAI) Назарбаев Университета доктор Гурав Могер представил свою научную работу «A Honeycomb-Inspired Soft Robotic Gripper with Intrinsic Adaptive Control» на конференции 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), прошедшей в Питтсбурге, США.
Соавтором исследования выступил профессор Школы вычислительной техники и искусственного интеллекта (SCAI) Жанат Каппасов. Научное руководство осуществлял профессор SCAI и основатель ISSAI профессор Хусейн Атакан Варол.
В статье представлен электрически управляемый мягкий роботизированный захват с четырьмя захватными элементами, приводимый в действие одним вращательным приводом. Устройство обеспечивает адаптивный диапазон диаметра захвата от 15 до 125 мм. Для преодоления распространенных ограничений традиционных пневматических систем, таких как нелинейная динамика управления, в конструкции используются напечатанные на 3D-принтере наконечники из термопластичного полиуретана (TPU) с ячеистой структурой, вдохновленной пчелиными сотами. Эти податливые структуры пассивно деформируются, адаптируясь к различным формам, текстурам и уровням жесткости объектов.
Помимо пассивной механической адаптации, система использует стратегию внутреннего управления на основе обратной связи по току двигателя. Компенсируя базовый ток, зависящий от угла, захват определяет момент контакта с объектом и безопасно прекращает закрытие без использования внешних тактильных датчиков или датчиков силы.
После конференции доктор Могер посетил ведущие исследовательские лаборатории в области робототехники в Carnegie Mellon University (CMU) и New York University (NYU). В ходе визитов он встретился с исследователями, обменялся опытом и обсудил передовые разработки в области манипуляции и мягкой робототехники, а также потенциальные направления для будущего научного сотрудничества.
Видео с демонстрацией доступно по ссылке: https://www.youtube.com/watch?v=SJ84-XktrXM